晚上再看迪士尼官方发布的雪宝机器人 www.youtube.com，目前已经在香港迪士尼乐园有了，可以互动拍照。

ps：论文参考《迪士尼研究院 》arxiv.org

它真的太太太可爱了，打破了我对机器人的认知，🥕鼻子和🌿树枝手臂都是用磁铁固定的，轻轻一拔就能拿下来哈哈哈

1️⃣团队背景：我是才知道迪士尼居然有一个幻想工程部研发的，这个部门可厉害了，里面有140多种不同学科的人才，他们专门负责把迪士尼的幻想变成现实。

而这次的雪宝机器人，他们还和英伟达、Google DeepMind合作，开发了专门的Newton的开源仿真框架来训练机器人。
其中，英伟达主要提供了硬件和技术支持，比如他们的Jetson Thor芯片，这款芯片算力强、显存大，能让雪宝快速处理传感器数据，还能支持AI模型运行，让雪宝和人互动更自然。

DeepMind是在强化学习算法上提供了帮助，让雪宝能更快学会走路、保持平衡，还能做出各种可爱的动作。

团队里的动画师负责提供动作参考，工程师则想办法让机器人在保持平衡的同时，还能做出雪宝那种摇摇晃晃的可爱动作。

2️⃣雪宝机器人的一些先进之处
1.不对称腿部结构
让腿在小空间里不碰撞，是因为裹了泡沫裙隐藏机械腿。至于走路方式，迪士尼的工程师给它设计了一套“非对称6自由度腿部机构”，简单说就是左腿髋关节朝后、膝盖朝前，右腿相反，这样双腿就不会打架了。
2.专门的步态生成工具
雪宝的步态是通过强化学习实现的，模拟出脚跟先着地、再滚动到脚尖的动作，这样雪宝走起来就更轻快可爱了。
迪士尼的工程师们先在电脑里建了一个虚拟雪宝，每走一次，系统就会给它打分，动作越接近动画里的雪宝，得分就越高。
如果它走路声音太大或者差点摔倒，就会被扣分。经过成千上万次的训练，虚拟雪宝就学会了一套既稳定又像动画里那样摇摇晃晃的走路方式。
3. 强化学习模拟走路
雪宝在电脑里练了十万次走路，学会像动画里那样走，再把这套方法用到真实机器人身上。还教会了避开障碍物、调整姿势这些技能。
并且还用了降噪奖励机制，走路声音大就会被惩罚，慢慢就学会了更轻柔的落地方式，这样就不会有那种“咔哒咔哒”的金属声了。
4.温度检测系统
雪宝会自动调整头部姿势，比如从仰头变成平视，来调整电机温度降温。(因为它脑袋大脖子细，里面的小电机容易过载)。相当于学会了“偷懒”来保护自己。

3️⃣娱乐机器人的未来？
1.“活着”
比如雪宝，走路会摇摇摆摆，遇到人还会主动避开，甚至会根据对方的反应调整自己的动作和语气，就像有自己的小情绪一样，会“累”，会“保护”自己，看起来不像是个冷冰冰的机器。
2.“慢变量时代”
以前可能只追求功能能用，现在会更在意用户体验和产品寿命。以前强化学习更关注机器人能不能快速完成任务，但现在，人们开始关注更慢、更长期的因素了。比如走路，不是要走得最快最稳，而是要走出雪宝那种摇摇摆摆的感觉。

4️⃣迪士尼为什么选择的是雪宝机器人呢？
在电影里，雪宝乐观又搞笑，总能在关键时刻给大家带来温暖和欢乐。它身体是雪球，关节灵活，造型短而圆，能做出很多可爱的动作，而且它的性格也很适合跟游客互动。
通过强化学习，雪宝特有的“摇摇摆摆”，对于喜欢《冰雪奇缘》的粉丝来说，熟悉感和亲切感才是娱乐机器人最核心的价值吧。